皮艇和划艇这两项运动的起源都很早。最早制作皮艇的是居住在格陵兰岛上的爱斯基摩人，他们用鲸鱼皮、水獭皮及其他动物皮包在木头架子上，用两片桨叶在水中划动前进。划艇源于加拿大，因此又称加拿大划艇。人们公认苏格兰人J?麦格雷戈是现代皮艇的创始人。他在1865年制造了一条4米长、75厘米宽、30公斤重的封闭式皮艇到法国、德国和瑞典等地旅游，引起人们的很大兴趣，纷纷进行仿造。划艇又称为独木舟，最初的形式是将大树于中间挖空，人坐在里面用木棍划水，作为渔猎及运输之用。它作为竞赛用船只要比皮艇晚一些。19世纪末，皮艇和划艇先后作为体育运动在欧美各国开展起来。1924年在丹麦的哥本哈根成立了国际划艇联合会。1936年皮划艇运动被列为奥运会比赛项目。1938年首次举办了世界皮划艇锦标赛。从1970年开始，几乎每年都举办一次世界锦标赛，如果当年举办奥运会，则世界锦标赛不另举行。

　　皮划艇运动的比赛基本形式有三：速度比赛、马拉松比赛和激流与障碍回旋。